ABB机器人示教

发布日期:2012-06-25    兰生客服中心    浏览:5238

一、机器人安全操作守则

  由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

以下的安全守则必须遵守:

 ·万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。

 ·急停开关(E-Stop)不允许被短接。

 ·机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。

 ·在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。

 ·机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。

 ·机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。

 ·因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。

 ·气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切断气源。

 ·在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(EnableDevice)。

 ·调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作。

 ·在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。

 ·突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。

 ·维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。

 ·安全事项在《用户指南User’sGuide》安全

二、机器人操作面板功能:

1、机器人示教单元

2、马达上电按钮(带显示灯):

显示灯常亮,机器人已上电,待命状态。

显示灯闪烁(1Hz),机器人未上电。

显示灯急促闪烁(4Hz),机器人未同步。

3、机器人急停按钮:

4、操作模式选择器(带钥匙):

(1)自动模式:用于正式生产,编辑程序功能被锁定。

(2)限速模式:<250mm/s用于机器人编程测试。

(3)手动全速模式:只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下,避免使用这种运动模式。(选配项)

5、机器人运行时间计时器:

显示机械手马达上电,刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。

三、示教器功能:

1、功能显示

Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。

Enablingdevice:使能器。

Joystick:操纵杆。

Display:显示屏。

2、窗口键:(Windowkeys)

Jogging   -操纵窗口手动状态下,用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。

rogram-编程窗口手动状态下,用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。

Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。

Misc.-其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

3、导航键:(Navigationkeys)

List    -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分隔)

extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。

reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。

Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。

Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。

Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。

Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。

4、运动控制键:(Motionkeys)

MotionUnit-运动单元切换键手动状态下,操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。

MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。

直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。

姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变,只沿着X、Y、Z轴旋转,改变姿态。

MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。

 ·第一组:1、2、3轴

 ·第二组:4、5、6轴

Incremental-点动操纵键

启动或关闭点动操纵功能,从而控制机器人手动运行时速度。

5、其他键:(Otherkeys)

top-停止键停止机器人程序运行。

Contrast-光亮键调节显示器对比度。

MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单(热键),共有五个菜单键,显示包含各种命令的菜单。

Functionkeys-功能键直接选择功能(热键),共有五个功能键,直接选择各种命令。

Delete-删除键删除显示屏所选数据,机器人操作时,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。

Enter-回车键进入光标所示数据。

6、自定义键:(Programmablekeys)

  P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义,每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。

四、手动操作机器人:

1、操纵窗口切换:

将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。

切换至操纵窗口。

2运动控制键:

(1)运动单元切换键:

ExternalUnit-外轴运动单元Robot-机器人

 ·光标指向机器人,操纵杆操纵机器人本体运动。

 ·光标指向外轴,操纵杆操纵外轴,一台机器人最多可控制六个外轴。

(2)运动模式切换键:

Linear-直线运动

 ·机器人工具姿态不变,机器人TCP沿座标轴线性移动。

 ·选择不同坐标系,机器人移动方向将改变。

Reorientation-姿态运动

 ·机器人TCP位置不变,机器人工具沿座标轴转动,改变姿态。

Axes-单轴运动

 ·Axes1,2,3-第一、二、三轴

3座标系设定:

(1)座标系种类:

 ·Worldcoordinates

大地座标系

 ·Basecoordinates

基础座标系

 ·Toolcoordinates

工具座标系

 ·Workobjectcoordinates

工件座标系

(2)座标系选择:

  进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Coord,此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Tool、Wobj四种选项,按相应功能键选择座标系。

(3)工具选择:

  进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Tool,按回车键,此时显示器显示机器人系统内工具清单,使用光标移动键将光标移至相应的工具,通过功能键OK选择。

  

(4)工件座标系选择:

  光标移至选项Wobj,按回车键,显示器显示工件座标系清单,将光标移至相应的工件座标系,通过功能键OK选择。只有机器人座标系Coord选择Wobj时,此项选择才起作用。

 

4、操纵杆锁定选择:

  进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Joysticklock,此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项,按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。

5、点动速度选择:

  使用光标移动键将光标移至选项Incremental,显示器下端功能键上显示None、SmallMedium、Large与User四种选项,按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭。当机器人处于点动状态时,每动一下摇杆,机器人移动一步,摇杆倾斜超过1秒钟后,机器人以每秒10步的速度连续移动,直到摇杆复位。

 ·No(Normal)    正常状态,连续移动。

 ·Small             小,每单元移动0.05mm或0.005度。

 ·Medium         中,每单元移动1mm或0.02度。

 ·Large            大,每单元移动5mm或0.2度。

 ·User              用户自定义点动速度。

6、机器人当前位置显示:

进入操纵窗口后,在显示屏右侧Robotpos会显示机器人当前位置。

 ·当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时,显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择,数值会发生变化。

 ·当机器人运动模式为单轴运动时,显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。

7、使能器:

 ·自动模式下,使能器无效。

 ·手动模式下,使能器有三个位置。

 ·起始为“0”,机器人电机不上电。

 ·中间为“1”,机器人电机能上电。

 ·最终为“0”,机器人电机不上电,必须回到起始状态才能再次使电机上电。

8、直线运动:

运动方式设置:

  (1)操纵机器人沿Base座标系的方向移动:

  (2)操纵机器人沿Tool座标系的方向移动:

  (3)操纵机器人沿Wobj座标系的方向移动:

 

  (4)操纵机器人沿World座标系的方向移动:

9、姿态运动:

运动方式设置:  

机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。

10、单轴运动:

11、外轴运动:

运动方式设置:

  进入操纵窗口,按运动单元切换键至外轴运动,此时显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外轴,按回车键,功能键上可显示其他的外轴。一般情况下,外轴采用单轴运动方式。