FANUC机器人FRAMES的设置

发布日期:2012-06-11    兰生客服中心    浏览:1871

一、坐标系的分类(见表1)

表1

World Frame(通用坐标系)

是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置,位于机器人内预先定义的位置。

Tool Frame(工具坐标系)

是直角坐标系,TCP位于其原点。

User Frame(用户坐标系)

是程序中记录的所有位置的参考坐标系,用户可于任何地方定义该坐标系。

Jog Frame(点动坐标系)

是为控制点动控制而设的坐标系。

二、设置工具坐标系
  
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(Tool Center Point)。

  2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,用户最多可以设置10个工具坐标系,它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。

  3、设置方法
     •三点法
         •六点法
         •直接输入法

三、设置用户坐标系
  
1、可于任何位置以任何方位设置的坐标系。

  2、最多可以设置10个用户坐标系,它被存储与系统变量$MNUFRAME。

  3、设置方法
   •三点法
         •四点法
         •直接输入法

四、设置点动坐标系
  
1、可于任何位置以任何方位设置的坐标系。

  2、最多可以设置10个点动坐标系。

  3、设置方法
   •三点法
         •直接输入法